些导弹还曾被花旗国的国防情报局称作为“ss1讨厌者”最后为了方便，西方媒体甚至将所有只要不是在西方原型发展出来的弹道导弹干脆都叫做飞毛腿导弹。

“飞毛腿”a型导弹，弹长104米弹径084米，采用单级液体燃料火箭推进，最大飞行速度高达5马赫，最大射程为160千米，全重4500千克，概率误差为900米。“飞毛腿”a型导弹，采用重型自行火炮底盘，行军时候，导弹发射架置在坦克顶部，使用时向车体后方倾斜直立于地面。“飞毛腿”a型导弹还可以配用，两种不同类型的战斗部，一种是常规战斗部，可配有700千克高爆弹头，另一种是核弹头，可配有400千克的核弹头，其核爆炸威力约为20万吨当量。

针对“飞毛腿”a型导弹的问题，苏联方面在射程、精度、和威力等方面，进行了重点改进，到了1961年，改进型“飞毛腿”终于完成，苏联方面将其命为r300，也就是后来被世人所熟知的“飞毛腿”b。该款导弹长11164米，弹径088米，翼展181米，导弹采用惯性制导，最大射程300千米，最大速度每秒1500米，射程在300千米时，圆概率误差约为300米，并且可以携带化学武器或者生物武器，其地面设备主要包括运输、起竖、发射三用车，在增大射程的同时也减少了威力，这样可以大大提高战场的灵活性，便于攻击各种不同距离，不同性质的战术目标。

此后，飞毛腿b型便部署苏军的战术火箭旅使用，20世纪60年代，苏联又对“飞毛腿”b型导弹进行了改进，1965年推出了“飞毛腿”c型弹道导弹，1980年，发展出了“飞毛腿”的最终版本d型。飞毛腿系列导弹由于简单、实用、价格便宜，成为军火市场的抢手货。“飞毛腿”导弹武器系统包括导弹和地面设备两大部分。地面设备主要有运输起竖发射三用车，底盘为az—543lt，车长12米，宽29米，高2米，最大公路速度60千米小时。此外，还有大量地面测量车、指挥车、电源车、推进剂加注车、测试车、消防车等。飞毛腿导弹主要用于打击敌方机场、导弹发射场、指挥中心、军事设施、兵力集结地、交通枢纽等。它可以在预先测定的发射点位置上实施定点发射，即固定发射阵地，准备时间可短些。

随着时间的推移与技术的进步，更多被外界称为飞毛腿的改进型导弹开始进入苏军服役。除了增加命中精度，发射速度的提升也是当时苏军所非常看重的指标。根据他们对外来战争的预计，自己的空军和炮兵都不足以足够的火力射程和覆盖度。飞毛腿导弹也就继续以前线炮兵的身份存在，并在实际上承担着后来g140 atacs战术导弹在花旗国陆军中的位置。后者在今天的战场上也不过拥有160公里的射程。

也因为飞毛腿的非战略武器属性，苏军在自己装备之余，开始大量给有类似需求的海外买家。其中既有属于华约集团的东德、波兰、匈牙利和保加利亚等国，也有诸如伊拉克、埃及、叙利亚、朝鲜、越南这样的友好国家。随着苏联势力在全球的稳步扩张，形形色色的飞毛腿导弹又逐步扩散到了利比亚、阿尔及利亚、也门和非洲的刚果民主共和国。亦如今日的希腊、韩国和土耳其，会在拥有270火箭炮后再向花旗国求。购atacs战术导弹那样。

当然，由于设计基础源自二战技术，飞毛腿系列的实际效果很快就不再能经受住考验。苏联在1965年就尝试将其射程增加到600公里，却不得不为此而牺牲弹头尺寸与命中精度。结果，这种不伦不类的改进设计，在测试后被苏军直接枪毙。

此后，苏联方面还在不断改进飞毛腿系列的导弹性能，却仅仅将其视为一种出口装备。毕竟，无论是战略层面的核武打击，还是战术层面的精确炮兵支援，飞毛腿都显得心